ANALISI E CONTROLLO DI SISTEMI NON LINEARI CON APPLICAZIONE

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In questa tesi si introducono i principali risultati della Teoria dei Sistemi Dinamici non lineari e si presenta un controllore per un sistema sottoattuato: il sistema “Pendubot”, formato da un doppio pendolo.






pendulot.jpgIl titolo completo di questa tesi di laurea in Ingegneria Elettronica è “Analisi e controllo di sistemi non lineari con applicazione ad un Robot sottoattuato”. Nella prima parte, si introducono i principali risultati della Teoria dei Sistemi Dinamici non lineari. Nella seconda parte della tesi universitaria, l’autore presenta un controllore per un sistema sottoattuato: il sistema “Pendubot”, formato da un doppio pendolo di cui il primo braccio è attuato, cioè è collegato ad un motore elettrico, mentre il secondo è libero di muoversi. 

L’autore ha cercato di fornire dimostrazioni chiare, complete e rigorose delle proposizioni affermate nel testo, esplicitando e completando le dimostrazioni tratte dalle fonti indicate nella bibliografia della tesi. Il Lettore dovrebbe essere in grado di comprendere nozioni utili per gli studi di Ingegneria in generale. Il testo dovrebbe essere, nelle intenzioni dell’autore, di facile lettura per chi abbia una preparazione di base in Analisi ed in Fisica.

La presentazione che è servita per la discussione della tesi di laurea è scaricabile da discussione tesi



Sitografia


Qualche link di approfondimento sul tema:


Edward Scheinerman: Invitation to dynamical systems.
http://www.mts.jhu.edu/~ers/book.pdf


Gerald Teschl: Ordinary di erential equations and dynamical systems,
http://www.mat.univie.ac.at/~gerald/ftp/book-ode/


Cvitanovic et al.: Chaos Book (Part I: Deterministic Chaos),
http://www.chaosbook.org/