STUDIO TEORICO E SPERIMENTALE DI UN SISTEMA DI LOCOMOZIONE PER UNA CAPSULA ENDOSCOPICA

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Questo studio teorico-sperimentale mira alla realizzazione di un sistema di locomozione per una microcapsula endoscopica minimamente invasiva. Un dispositivo teleoperato e dotato di locomozione attiva deve essere in grado adattare il proprio gait in funzione del tratto gastro intestinale esaminato, diversificando gli schemi di movimento per ruotare o arrestare la capsula in caso di bisogno. L’approccio che ha guidato il lavoro è stato di tipo biomimetico così da trarre ispirazione dai modelli esistenti in natura. La locomozione su gambe risponde alle esigenze di questa ricerca in termini di efficacia, adattabilità e destrezza per cui è stato realizzato un robot esapode con postura sprawled, ispirato agli insetti. Sono state quindi studiate le proprietà meccaniche e biotribologiche del tessuto gastrointestinale. E’ stato predisposto il set-up sperimentale per i test in vitro e sono state effettuate prove con differenti gait di locomozione, all’interno di tubi rigidi, in lattice e di tessuto animale: il gait a ‘vogatore alternato’ si è rivelato il più efficace. Il prototipo è in grado di muoversi all’interno di un tubo di lattice alla velocità di circa 11,3 cm/min.; ulteriori indagini con il tessuto animale saranno svolte a seguire.