CONTROLLO ROBUSTO DI UN QUADROTOR MEDIANTE METODI DI LOOP SHAPING

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Si è sviluppato un controllore robusto per un Quadrotor utilizzando i metodi di Loop Shaping.In prima istanza si è utilizzata la tecnica LTR (Loop Transfer Recovery) per poi passare ad un controllo H infinito mediante Normalized Coprime Factor. Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer. Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.