ANALISI E PROGETTAZIONE DI UN NUOVO SISTEMA D ATTUAZIONE PER INTERFACCE APTICHE A PIU’ GRADI DI LIBERT

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Le Interfacce Aptiche sono dispositivi robotici studiati per interagire direttamente con l’operatore umano, aventi la funzionalità di indurre su quest’ultimo la percezione di forze esterne. L’obbiettivo di questa tesi è l’analisi e la progettazione di un nuovo sistema d’attuazione per queste I.A., che sia in grado di aumentare le prestazioni degli attuatori comunemente utilizzati. Il sistema sfrutta la capacità dei fluidi magnetoreologici di cambiare in maniera rapida e soprattutto in modo reversibile la loro viscosità a seconda del campo magnetico che li attraversa. Il sistema è costituito da un unico motore, un bus meccanico e una pluralità di frizioni modulabili, basate sui fluidi MR, una per ogni grado di libertà da attuare. Le frizioni sono controllate in modo da generare la coppia richiesta dal giunto da attuare, attingendo l’energia relativa, dal bus meccanico. Caratteristica fondamentale di queste frizioni è di possedere due ingressi ed una uscita, al fine di poter generare coppie in entrambe le direzioni.