STUDIO, PROGETTAZIONE E SPERIMENTAZIONE DI UN PROTOTIPO ROBOTICO BIOISPIRATO BASATO SUL MODELLO BIOLOGICO DELLA LAMPREDA

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Questo lavoro di tesi si pone l’obiettivo di progettare un robot biomimetico ispirato alla lampreda marina. Partendo da studi sul sistema di locomozione di questo esempio prototipale di vertebrato e da una analisi del suo comportamento nell’ambiente naturale, si è creato un modello artificiale in grado di riprodurre il sistema muscolare utilizzato per generare il moto, per ottenere un robot capace di compiere movimenti nello spazio. Tale robot è costituito da una struttura scheletrica centrale flessibile caratterizzata da un cavo di acciaio del diametro di 0.8 mm avente stessa rigidezza flessionale della notocorda della lampreda, al quale sono stato fissati i moduli. Dentro i moduli centrali sono stati inseriti quattro attuatori che replicano i muscoli agonisti/antagonisti del vertebrato, collegati in serie tra loro allo scopo di ripetere il movimento ondulatorio attraverso il sistema di controllo degli attuatori. Per questo progetto sono stati utilizzati attuatori lineari elettromagnetici capaci di imitare artificialmente le contrazioni muscolari grazie anche ad un meccanismo appositamente sviluppato.