PROGETTO DI UNA CELLA ROBOTICA DEDICATA ALLA MANIPOLAZIONE DELLE PELLI DA CONCERIA

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In questa tesi viene discussa la possibilità di utilizzare pelli da conceria nel settore della manipolazione industriale, le quali a causa delle loro caratteristiche peculiari come deformabilità, delicatezza e bordi irregolari hanno impedito uno sviluppo significativo nell’automazione dei sistemi di movimentazione, soprattutto nelle fasi di carico sulle macchine di verniciatura, in cui è necessario che la pelle sia posizionata stesa e priva di pieghe. Il presente lavoro ha come obiettivo la definizione una cella robotica dedicata, che sia in grado di interfacciarsi con le macchine di processo presenti nelle aziende e che segua la medesima sequenza operativa del prototipo stenditore già studiato in tesi precedenti e attualmente presente nel dipartimento DIMNP dell’Università di Pisa. Dopo una rassegna iniziale di un certo numero di soluzioni, si è eseguita un’analisi comparativa in base a caratteristiche, economiche funzionali e costruttive ipotizzate per soddisfare le prestazioni richieste, queste considerazioni hanno permesso la scelta della soluzione più promettente. Vengono infine definiti tutti gli elementi contenuti nella cella selezionata dalla precedente analisi, in particolare viene proposto il progetto di dettaglio di uno specifico manipolatore.