NUOVI SVILUPPI NELLE TECNICHE DI CONTROLLO NONLINEARE SDRE

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Il controllo dei sistemi nonlineari è un compito di difficoltà variabile a seconda dei casi a causa dell’infinita varietà di combinazioni degli stati che si possono incontrare. Per questo motivo è difficile trovare una metodologia di controllo unica che dia buoni risultati in tutti i casi possibili. Alcune tipologie di controllo applicabili richiedono che le equazioni che rappresentano il sistema verifichino particolari condizioni (feedback-linearization, inversione dinamica) oppure richiedono la conoscenza di una funzione di Lyapunov (clf).Il controllo mediante State-Dependent Riccati Equation (SDRE) è una metodologia recentemente introdotta e costituisce un procedimento sistematico per il controllo dei sistemi nonlineari. Le condizioni richieste per l’applicabilità della SDRE sono spesso verificate nella pratica e per questo motivo tale metodo consente di controllare una grande varietà di sistemi.I principali limiti del controllo SDRE riguardano il costo computazionale e la mancanza di una garanzia a priori di stabilità. Nel presente lavoro viene proposto un nuovo metodo di implementazione on-line della SDRE basato sull’algoritmo di Newton. Viene inoltre presentata una nuova procedura per la stima della ROA di un sistema nonlineare, applicabile anche al caso di sistemi controllati mediante SDRE. Tale procedura produce risultati migliori rispetto ad un’altra recentemente introdotta.